Fiber laser cutter China
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海宝Edge connect 系统同松下A6B系列伺服通讯

海宝Edge connect 系统同松下A6B系列伺服通讯

  1. 首先确认安装有PANATERM ver.6.0以上的驱动软件版本：
  2. 伺服上电，打开软件PANATERM ver.6.0。自动弹出通讯选择界面，通讯正常的话会在下面空白处看到驱动器和电机相关信息。

选择“与驱动器通信”，单击OK确认。

  1. 连接成功后单击“其他”后出现下拉框，选择“引脚定义设定”。分别双击07（SI2）和08（SI3）并将所有的连接方式更改为无效，单击OK确认。

然后再单击“适用”，在弹出的对话框中单击“OK”确认。

 

  1. 单击菜单“参数”然后选择“从驱动器读取”，单击“OK”确认。

  1. 进入参数界面。选择进入“参数列表”
  2. 选择分类 0 (基本)，找到00-014参数“位置偏差过大设定”,确保此值大于编码器单圈脉冲，否则会导致启动超偏差错误。

 

  1. 关闭参数设定，单击”其他”后出现下拉框，选择“对象编辑器”，弹出对话框选择从驱动器读取，请将根据需要修改以下参数，修改完成后单击传送，然后再单击EEP。

Main Index

Sub Index

Object Name

Default

Recommend

Note

6083h

00h

Profile acceleration

1000000

10000000

加减速设定

6084h

00h

Profile deceleration

1000000

10000000

6085h

00h

Quick Stop acceleration

1000000

50000000

6092h

01h

Feed

1048576

10000

单圈脉冲数

         原因是Phoenix speed界面下的加减速参数没有匹配到驱动器中，所以无论如何修改，驱动器执行的默认参数1000000；实际测试显示这个加减速太小，机床无法快速停止。

  1. 通讯建立之后机需要根据减速机的参数正确填写Phoenix中每个轴的每毫米脉冲数。
  2. 填写好之后，机床可以手动运行。根据实际电机转向，对每个轴的电机转向进行校正（参数05/004）。
  3. 将各轴减速机同轨道合拢，然后手动运行各轴并观察随动误差。在各个过程中驱动会自动匹配各轴的惯量比。
  4. 优化运动性能：
  1. 进入参数列表，先将00 002“Real Time Auto Tuning”改为”0”关掉自动匹配功能。

  1. 然后调整各轴刚性，根据随动误差适当增加第一位置环和速度环的增益（01 000&01 001）为了保证各轴的差补一直，需要将各轴的位置环和速度环的增益保持一致：