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海宝Edge connect 系统同松下A6B系列伺服通讯
海宝Edge connect 系统同松下A6B系列伺服通讯
- 首先确认安装有PANATERM ver.6.0以上的驱动软件版本:
- 伺服上电,打开软件PANATERM ver.6.0。自动弹出通讯选择界面,通讯正常的话会在下面空白处看到驱动器和电机相关信息。
选择“与驱动器通信”,单击OK确认。
- 连接成功后单击“其他”后出现下拉框,选择“引脚定义设定”。分别双击07(SI2)和08(SI3)并将所有的连接方式更改为无效,单击OK确认。
然后再单击“适用”,在弹出的对话框中单击“OK”确认。
- 单击菜单“参数”然后选择“从驱动器读取”,单击“OK”确认。
- 进入参数界面。选择进入“参数列表”
- 选择分类 0 (基本),找到00-014参数“位置偏差过大设定”,确保此值大于编码器单圈脉冲,否则会导致启动超偏差错误。
- 关闭参数设定,单击”其他”后出现下拉框,选择“对象编辑器”,弹出对话框选择从驱动器读取,请将根据需要修改以下参数,修改完成后单击传送,然后再单击EEP。
Main Index |
Sub Index |
Object Name |
Default |
Recommend |
Note |
6083h |
00h |
Profile acceleration |
1000000 |
10000000 |
加减速设定 |
6084h |
00h |
Profile deceleration |
1000000 |
10000000 |
|
6085h |
00h |
Quick Stop acceleration |
1000000 |
50000000 |
|
6092h |
01h |
Feed |
1048576 |
10000 |
单圈脉冲数 |
原因是Phoenix speed界面下的加减速参数没有匹配到驱动器中,所以无论如何修改,驱动器执行的默认参数1000000;实际测试显示这个加减速太小,机床无法快速停止。
- 通讯建立之后机需要根据减速机的参数正确填写Phoenix中每个轴的每毫米脉冲数。
- 填写好之后,机床可以手动运行。根据实际电机转向,对每个轴的电机转向进行校正(参数05/004)。
- 将各轴减速机同轨道合拢,然后手动运行各轴并观察随动误差。在各个过程中驱动会自动匹配各轴的惯量比。
- 优化运动性能:
- 进入参数列表,先将00 002“Real Time Auto Tuning”改为”0”关掉自动匹配功能。
- 然后调整各轴刚性,根据随动误差适当增加第一位置环和速度环的增益(01 000&01 001)为了保证各轴的差补一直,需要将各轴的位置环和速度环的增益保持一致:
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